说明

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VxWorks在内核中提供了看门狗机制，允许任何C函数以特定的延时挂接到一个定时器上。

看门狗定时器被作为系统时钟ISR的一部分而维持。由看门狗定时器触发的函数，将作为系统时钟的中断服务代码而执行。如下函数由wdLib库提供：

看门狗定时器示例

静态实例化看门狗定时器

阅读全文: 《VxWorks7编程指南》笔记（五）看门狗时钟

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编译: weekman93

1.信号

信号作为一种操作系统机制，用于处理异常条件并对控制流进行异步通知。在很多方面，信号是一种类似于硬件中断的软件机制。为响应总线错误、浮点数异常等，操作系统都会产生对应的信号。信号机制提供了用于产生与管理信号的API。

对于应用程序，信号最适合用于错误和异常处理，对于任务间通信则不太适合。常见的使用方式包括：使用信号杀死进程和任务、当定时器到达或当一个消息到达消息队列，则发送一个信号事件，等等。

为了与POSIX保持一致，VxWorks提供了63个信号，每个信号都有单独的信号值以及默认的动作（在signal.h中定义）。NULL signal将使用预留的信号值0。

信号可以在任务到任务或任务到进程之间发送。任务可以选择接受或忽略一个信号。信号是被接收或被忽略，都取决于信号掩码（signal mask）的设置情况。在内核中，信号掩码是任务所特有的，如果没有任务被设置为接受某个特定的信号，那么这个信号将被忽略。在用户空间中，信号掩码是进程所特有的。有些信号如SIGKILL和SIGSTOP是不能被忽略的。

为了响应信号，可以创建并注册信号处理函数，使得任务可以响应一个特定的信号。一个内核任务或ISR可以向特定的任务和进程发送信号。在内核中，信号的产生与传递过程都是在产生信号的任务上下文或ISR中进行。为了与POSIX标准保持一致，一个发送给进程的信号，都是由第一个已经设置了可以处理该信号的进程负责。

每个内核任务都有一个与之相关的信号掩码。信号掩码决定了任务将接受哪些信号。默认情况下，信号掩码在初始化时被设置为不屏蔽任何信号（在内核中不存在掩码继承）。可以使用sigprocmask()函数修改掩码。

在内核中，可以为一个特定的任务注册信号处理函数。信号处理函数在接收信号的任务的上下文中执行，并且使用了该任务的执行栈空间。即使任务被阻塞，也会调用信号处理函数。

VxWorks提供了软件信号机制，其中包括了POSIX函数、UNIX BSD兼容的函数以及VxWorks原生的函数。POSIX兼容的信号接口既包括由POSIX1003.1规定的基本信号接口，也包含了由POSIX1003.1B规定的队列信号扩展。

此外，非POSIX API提供了内核与用户应用程序之间的信号。包括taskSigquue()、rtpSigqueue()、rtpTaskSigqueue()、taskKill()、rtpTaskKill()、taskRaise()。

在VxWorks内核中（为了向后兼容），当类POSIX接口需要使用进程ID作为其参数时，应该使用任务ID代替。

一个RTP任务（用户模式）可以向如下目标发送信号：

阅读全文: 《VxWorks7编程指南》笔记（三）信号机制

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1.中断服务程序ISR

外部事件通常通过中断的方式通知系统，因此硬件中断处理是实时操作系统中的关键功能。

为了以最快速度响应中断，VxWorks中断服务程序执行在独有的上下文，而非任何任务是上下文中。除非系统专门进行过配置，否则不会推迟ISR的执行。

2.针对ISR的VxWorks配置

VxWorks系统默认支持SIR。中断栈可以按大小和附加特性进行配置。中断栈必须足够大，以处理中断嵌套时的最坏情况。

中断栈配置

所有的的ISR使用相同的中断栈空间。系统将在初始化时根据设定的配置参数为中断栈分配空间。其大小必须足够大，以应付中断嵌套时的最坏情况。中断栈大小由宏ISR_STACK_SIZE定义。

注意：某些架构不允许使用独立的中断栈，而需要使用被中断任务的栈空间。在这种架构下，必须确保创建任务时分配了足够大的栈空间，以处理中断嵌套和嵌套调用的最坏情况。

中断栈填充

默认情况下，中断栈空间被填充为0xEE。对栈空间进行填充的做法，对于开发过程中的调试很有帮助。具体可以使用checkStack()函数进行栈空间检查。

在进行系统配置时，建议不要对中断栈空间进行填充，以获得更佳的性能。可以使用配置参数VX_GLOBAL_NO_STACK_FILL关闭栈空间填充功能。

中断栈保护

如果使能了MMU功能，系统就可以通过配置INCLUDE_PROTECT_INTERRUPT_STACK组件，提供对中断栈始末的guard zone保护。

可以通过如下配置参数设置guard zone的大小：

• INTERRUPT_STACK_OVERFLOW_SIZE：设置中断栈上溢大小；
• INTERRUPT_STACK_UNDERFLOW_SIZE：设置中断栈下溢大小；

当添加了guard zone，栈空间的大小通常是MMU大小的整数倍。

阅读全文: 《VxWorks7编程指南》笔记（四）中断服务程序ISR

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1. 任务与多任务

多任务环境允许实时应用程序由一系列独立的任务构成，这些任务拥有自己的执行与系统资源。

2. VxWorks系统任务

根据具体的配置，VxWorks在启动时将运行各种系统任务，其中有些任务会一直运行。

VxWorks基础任务如下：

阅读全文: 《VxWorks7编程指南》笔记（二）多任务