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Date 2021-01-27
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摘要:

姿态参数是载体的重要导航参数之一,姿态的测量已日趋成为载体导航的重点研究方向,各类测向导航系统层出不穷。

本文通过分析了国内外GPS测向技术的发展现状,研究了基于GPS载波相位测量技术的测向系统。在此基础上,本文研究了一种基于VxWorks的双GPS测向系统,采用基于ARM9处理器的硬件平台和VxWorks嵌入式操作系统的软件平台,在软硬件方面都能较好的满足系统的要求,具有良好的应用前景。

系统以OEMV-2接收机、基于ARM9处理器的嵌入式计算机CS2247和内嵌CAN内核的C8051F586单片机等组成硬件设计平台,在嵌入式软件平台VxWorks上开发程序。系统通过接收GPS卫星的原始数据,并对其解码,提取出各个单历元时刻的观测量,来组建双差观测方程。利用快速求解模糊度算法和LAMBDA算法的组合,对整周模糊度进行求解,然后再回到双差方程,解算基线矢量。得到基线矢量后,将矢量换算到当地水平坐标系中,求解载体的二维姿态信息。最后通过C8051F586中CAN控制器,将姿态和位置数据发送到车载CAN总线上,实现与车载系统的通信。

本文通过系统的实验验证,从定位和定向两个方面,论证了系统的可用性。最后根据实际情况,对研究工作进行了总结,并对今后的研究方向提出了建议。