VxWorks系统提供灵活多样的定时器机制，有多种接口可以方便地实现延时，文章列举几种常用的延时方法，并对这几种延时方式的适用条件和注意事项作了说明。
嵌入式系统中，一个任务往往需要在特定的延时之后去执行一个指定的动作，比如等待外设以确保数据可靠，控制扬声器发声时间，串口通信超时重发等等。这就需要利用定时器机制来计量特定长度的时间段。VxWorks作为实时嵌入式系统，提供多样的定时接口函数。以下列举一些常用的定时方式及其注意事项。
taskDelay
taskDelay(n) 使调用该函数的任务延时n个tick（内核时钟周期），该任务在指定的时间内主动放弃CPU，除了taskDelay(0) 专用于任务调度（将CPU交给同一优先级的其他任务）外，任务延时经常也用于等待某一外部事件，作为一种定时/延时机制。在没有中断触发的时候，taskDelay能很方便实现又不影响系统整体性能。比如需要写数据至EEPROM，EEPROM需要一个内部擦除时间（最大擦除时间为10ms）。以下文章所提及的一个tick都假设为16.67ms(1/60s)，我们可以简单地调用taskDelay(2)以保证数据擦写完成，按理说taskDelay(1)就足以保证，为什么需要taskDelay(2)呢？
这也是taskDelay使用的一个缺陷，使用时需要注意。taskDelay（n）表示任务延时至第n个系统时钟到来的时刻，如图1所示：如果在A时刻调用taskDelay（1）仅仅延时5ms，而在B时刻taskDelay（1）就是刚好一个tick周期。可见要10ms的延时就必须taskDelay（2）才能保证。taskDelay有接近-1个tick的误差存在，taskDelay（n）实际上是延时（n-1）tick ～ n tick 之间的时间。延时精度为1/n，延时1s就是taskDelay(60)的误差极限为1.6%，而taskDelay（1）的误差极限将是100%。
使用taskDelay需注意的另外一点是：即使经过n个tick，调用延时的任务也不保证返回执行状态，可能有更高或相同优先级的任务占用了CPU。
watchDog
VxWorks提供了一个通用的看门狗定时器机制，利用提供的函数，任何任务都可以创建一个看门狗定时器，经过指定的延时后，实现在系统时钟ISR的上下文中运行指定的程序。需要注意的是，看门狗定时触发的程序是在中断级别上执行，而不是在任务的上下文。因此，看门狗定时挂接的程序编写有一定的限制，这个限制条件与中断服务程序的约束是一样的。比如，不能使用获取信号量的语句，不能使用像printf（）这样的I/O 系统函数。
通过wdCreate( )可以创建一个看门狗定时器。调用wdStart()启动定时器，延时参数同taskDelay一样以tick为单位，同时还要指定定时完成后要调用的程序。如果应用程序同时需要多个看门狗函数，应使用wdCreate( )产生多个独立的看门狗ID。因为对于给定的看门狗ID，通过wdStart()只能关联一个看门狗函数。在指定的tick计数到达之前，要取消一个看门狗计时器，可以调用wdCancel()实现。每调用一次wdStart()，看门狗定时器只执行一次。对于一些要求周期性执行的应用程序。要获得该效果，定时器函数本身必须通过递归调用wdStart()来重新启动定时器。
如果利用看门狗定时器实现延时，存在与taskDelay一样的精度上的缺陷，以tick为基准。并且看门狗关联的函数受的限制很大，也是使用不便的一个方面。不过启动看门狗的任务不会被阻塞，因为wdStart()调用立即返回并继续执行。
sleep/nanosleep
sleep() 和nanosleep() 是VxWorks提供的延时函数接口，sleep以秒为单位，nanosleep提供更精确的延时，传参是时钟的结构体，参数可以精确到ns，但实际上只能做到大于或等于这个时间。因为sleep或nanosleep函数延时的时间基准仍是tick，调用此函数的任务处于任务延时状态，这些点与taskDelay() 一致。不同的地方是，taskDelay() 是用于任务调度，taskDelay(0)有他自身的含义，sleep(0) 是没有意义的。前面提过，taskDelay(n) 延时时间(n－1) tick ～ n tick，而sleep/nanosleep保证实际延时时间大于或等于设定的时间参数。这一点我们可以通过编写一个测试程序试验证明。代码如下：
void testTimer(int sec, int nsec) // 测试函数，输入参数为秒和纳秒
{
struct timespec tm; // 声明一个时钟结构体，包括秒和纳秒成员
tm.tv_sec = sec; // 根据传参赋值
tm.tv_nsec = nsec;
nanosleep(&tm, NULL); // 执行延时程序
}
在tornado的windshell环境下执行该函数和输出结果如下：
-> sp testTimer,0,1000*1000*16; i
NAME ENTRY TID PRI STATUS PC SP ERRNO DELAY
---------- ------------ -------- --- ---------- -------- -------- ------- -----
tExcTask _excTask 2318d10 0 PEND 412cd8 2318c14 0 0
tLogTask _logTask 23131e0 0 PEND 412cd8 23130e4 0 0
tWdbTask _wdbTask 230e920 3 READY 412cd8 230e7c8 0 0
s2u24 _testTimer 23092b8 100 DELAY 412cd8 23091b4 0 1
value = 0 = 0x0
-> sp testTimer,0,1; i
NAME ENTRY TID PRI STATUS PC SP ERRNO DELAY
---------- ------------ -------- --- ---------- -------- -------- ------- -----
tExcTask _excTask 2318d10 0 PEND 412cd8 2318c14 0 0
tLogTask _logTask 23131e0 0 PEND 412cd8 23130e4 0 0
tWdbTask _wdbTask 230e920 3 READY 412cd8 230e7c8 0 0
s2u25 _testTimer 23092b8 100 DELAY 412cd8 23091b4 0 1
value = 0 = 0x0
可见延时1ns和16ms的结果都是一样的，都相当于taskDelay(1)。
高精度时钟sysTimeStamp
sysTimeStamp()也称作时间戳，是通过系统时钟实现的，刚开始也觉得费解，系统时钟的定时周期就是tick，怎么实现高精度时钟呢？通过走读BSP底层代码发现，sysTimeStamp其实是通过读取该定时器的当前计数值来获取高精度的定时。通过sysTimestampFreq)函数可以得到系统时间戳的频率，它往往反映的是CPU定时器的基准频率。当然如此高的分辨率只能是一个理想值，对于不同的系统不一定都能实现。毕竟该时间戳的实现方式就有一个致命的弱点：通过查询方式。系统时钟定时中断是以tick为单位的，进一步提高分辨率读取定时器计数值（CPU的一个特殊功能寄存器），只能是查询方式实现。如下代码示例。
void msDelay(int ms)
{
int t, t1, t2;
t1 = sysTimestamp(); // 记录上一轮时间戳
do {
t = 0; //计数清零
while (t < (sysTimestampFreq() / 1000)) // 时间戳小于1ms
{
t2 = sysTimestamp(); // 读取当前时间戳
if (t2 > t1)
t += (t2 - t1); // 根据前后时间戳比较算出经历时间
else
t += t2; // 发生定时中断清零，应该为t+=（t2+计数最大值-t1）,这里简化计算
t1 = t2; // 当前时间戳保存到下一轮计算
}
} while (ms--); // 循环ms次
}
这种方式定时比较占用系统资源，但是能方便实现并只适用于短时间的定时。为确保定时准确，应该在锁定中断情况下调用sysTimestamp，否则应该考虑使用sysTimestampLock函数。
辅助时钟
辅助时钟是利用目标板上CPU的另一个定时器（除了系统时钟之外）中断实现的，它可以灵活配置实现高分辨率的定时，而且容易实现ms级甚至us级定时。VxWorks也提供一系列与系统时钟相同的操作接口，用户可以方便挂接自己的中断处理函数，时钟分辨率的高低取决于硬件定时器的精度和用户中断函数的长短。要将辅助时钟作为精确的延时机制（比如毫秒级延时），我们可以通过这种方式实现。初始化程序先调用SysAuxClkRateSet()函数设置辅助时钟中断周期为1ms（一般在config.h文件中对中断频率作了限定，在AUX_CLK_RATE_MIN和AUX_CLK_RATE_MAX之间，如果需要可以对此宏定义修改），通过SysAuxClkConnect() 将用户处理函数连接到辅助时钟中断上，用户处理函数可以为SemGive(semTimer)释放一个同步信号量。编写一个msDelay（int ms）作为其他任务调用接口，函数代码如下：
void msDelay(int ms)
{
int i;
sysAuxClkEnable(); //启动辅助定时器
for (i = 0; i < ms; i++) //循环ms次
semTake(semTimer); //等待定时中断释放信号量
sysAuxClkDisable(); //关闭辅助定时器
}
这种方式能实现十分精确的定时，调用延时的任务处于任务阻塞状态。但是使用上任存在缺陷，不能实现多个任务同时调用，并且需要CPU的一个时钟资源，如果没有多余的时钟，这一方法就不能实现。
另外需要注意一点：Tornado的调试工具Browser －>Spy Chart的实现原理是利用辅助定时器产生中断，并记录当前被中断的任务，抽样数据反映各任务CPU占用率的情况。因此如果调试程序中使用了辅助定时器，使用Spy Chart时，定时处理函数会被重新挂接，原有定时挂接的程序将得不到进行。反过来，如果在Spy Chart运行之后挂接辅助定时处理函数，Spy Chart的运行将出现问题。试验发现，运行Spy Chart后重现挂接辅助定时处理函数，Spy Chart即使选中自动刷新，各任务状态也不会更新，如图2所示。
VxWorks提供的定时接口（不一定专门用于定时，可以间接实现）远不只这些，具体使用哪种方式，应根据其精度要求，资源状态和优先级要求而定。
