VxWorks实时操作系统下RTP介绍和使用方法

从VxWorks 6.x开始风河引入了RTP(VxWorks real time process project)模式编程，这种模式的优点是应用程序相互独立，互不影响，而且增加了内核的稳定性，缺点是由于“内核态”与“用户态”的内存拷贝，其执行效率有所降低，随着CPU速度越来越快，这点效率的牺牲已经越来越不重要。相比较于传统的DKM（downloadable kernel module project），RTP适合多个团队独立运作，然后汇总联试，这种模式除了全局函数不能再shell里直接调用外，其对应用程序几乎不做任何约束，原有的DKM工程代码稍作修改即可正常运行。内核变化较大，需要添加较多的组件，内存需要较好的划分，为保持应用程序直接调用函数调试的习惯，需要封装接口供用户使用。

现简单的介绍RTP使用方法，并给出demo代码供参考。

1．新建并编译工程：

(1) File->New->VxWorks real time process project，如下图

VxWorks RTP Create New Project

(2) 一路next后，选择如下图所示的编译器

VxWorks RTP Choose Compiler

(3) 选择Finish后，工程新建完毕。

(4) 导入源文件：这里的源文件名称是fooRtpApp.c，一种较快捷的方式是选中新建的工程，按下F5，源文件会出现在工程中.

(5) 右键选择编译，出现如下图所示，选择Continue继续

VxWorks RTP Start Build

编译完成后，会生成vxe格式的可执行文件，此处为usrAppA.vxe。

h4>2. 下载可执行性文件

待板子启动后，使用ftp将vxe文件下载到板子中。步骤如下：

(1)运行->cmd，打开对话窗口，如图下图所示：

VxWorks RTP Command

依次执行如下命令：

ftp 192.168.0.2 (该ip可在vxWorks启动后，输入命令ifconfig查看)
bi
cd /tffs0
put filename （完整的文件路径）
by

执行完上述命令后，即可把可执行程序下载到目标板上，如下图所示：

VxWorks RTP Command

在串口终端中，输入ifconfig命令查看ip地址；依次输入如下命令查看刚下载到目标板的文件：

cd “/tffs0”
ls

上述操作结果如下图所示：

VxWorks RTP Ifconfig

3．运行可执行文件

下载完成后，可以断电重启或者在调试串口中输入命令ctrl+x软重启电路板，待系统启动后应用程序自动运行。

4. 调试方法

(1) 原有的DKM工程，.out文件被加载后其全局函数可以在shell里直接调用，对调试方便的很，但是RTP的实现机制决定了其中的函数不能被调用，所以需要找到一种方法来实现，以达到安全、团队合作，而又方便调试。

函数原型：

n “file_name”,”fun_name”,arg1, arg2,arg3, arg4, arg5, arg6

假如usrAppA.vxe里有如下两全局函数:

void process_hello(int a,int b,int c);
void processB(void)；

执行方法如下：

n "usrAppA.vxe","process_hello",1,2,3
n "usrAppA.vxe","processB"

这种方式在UP（单核）、多核（SMP）模式下都是安全可用的。

(2) 如果应用程序存在BUG而导致RTP程序被杀掉，如何能快速定位是哪出了问题？请注意，RTP模式优势来了，此时vxWorks还是活着的，可以输入命令edrShow查看所有的异常，能快速定位是哪一个任务出了问题。

(3) 内核启动后，输入命令：aff_lrtp，即可手动执行应用程序。这种方式可以把RTP及其任务亲和到某一个核上，当然只是多核跑在SMP时有效，单核模式无所谓，因为只有一个核。

(4) 查看任务

输入命令ri “filename”可查看该应用程序中任务状态，比如：

ri “usrAppA.vxe”

这种方式只查看针对本RTP的任务状态。

(5) 杀掉RTP进程

delk “filename”

(6) Demo 代码如下：

 
 
#include "vxWorks.h" 
#include "stdio.h" 
 
/*#include */ 
/*user function*/ 
void process_hello(int a,int b,int c) 
{ 
    int t1=a,t2=b,t3=c; 
 
while(1) 
{ 
     printf ("hello world,^^^^0x%x,0x%x,0x%x\n",t1,t2,t3); 
     taskDelay(30); 
} 
 
} 
void processB(void) 
{ 
     printf ("hello world\n"); 
} 
int main 
        ( 
            int argc, /* number of arguments */ 
            char * argv[], /* array of arguments */ 
            char * envp[], /* array of environment strings */ 
            void * auxp /* implementation-specific auxiliary vector */ 
        ) 
         {  
            taskSpawn("hello",150,0,0x60000,process_hello,0,1,2,3,4,5,6,7,8,9); 
            taskSuspend (0); /* stop again to keep RTP alive */ 
            return 0; 
         }

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