说明

点击数：4473

• vxworks
• taskDelay
• watchdog
• sysTimestamp
• sleep

VxWorks系统提供灵活多样的定时器机制，有多种接口可以方便地实现延时，文章列举几种常用的延时方法，并对这几种延时方式的适用条件和注意事项作了说明。

嵌入式系统中，一个任务往往需要在特定的延时之后去执行一个指定的动作，比如等待外设以确保数据可靠，控制扬声器发声时间，串口通信超时重发等等。这就需要利用定时器机制来计量特定长度的时间段。VxWorks作为实时嵌入式系统，提供多样的定时接口函数。以下列举一些常用的定时方式及其注意事项。

taskDelay

taskDelay(n) 使调用该函数的任务延时n个tick（内核时钟周期），该任务在指定的时间内主动放弃CPU，除了taskDelay(0) 专用于任务调度（将CPU交给同一优先级的其他任务）外，任务延时经常也用于等待某一外部事件，作为一种定时/延时机制。在没有中断触发的时候，taskDelay能很方便实现又不影响系统整体性能。比如需要写数据至EEPROM，EEPROM需要一个内部擦除时间（最大擦除时间为10ms）。以下文章所提及的一个tick都假设为16.67ms(1/60s)，我们可以简单地调用taskDelay(2)以保证数据擦写完成，按理说taskDelay(1)就足以保证，为什么需要taskDelay(2)呢？

这也是taskDelay使用的一个缺陷，使用时需要注意。taskDelay（n）表示任务延时至第n个系统时钟到来的时刻，如图1所示：如果在A时刻调用taskDelay（1）仅仅延时5ms，而在B时刻taskDelay（1）就是刚好一个tick周期。可见要10ms的延时就必须taskDelay（2）才能保证。taskDelay有接近-1个tick的误差存在，taskDelay（n）实际上是延时（n-1）tick ～ n tick 之间的时间。延时精度为1/n，延时1s就是taskDelay(60)的误差极限为1.6%，而taskDelay（1）的误差极限将是100%。

使用taskDelay需注意的另外一点是：即使经过n个tick，调用延时的任务也不保证返回执行状态，可能有更高或相同优先级的任务占用了CPU。

watchDog

VxWorks提供了一个通用的看门狗定时器机制，利用提供的函数，任何任务都可以创建一个看门狗定时器，经过指定的延时后，实现在系统时钟ISR的上下文中运行指定的程序。需要注意的是，看门狗定时触发的程序是在中断级别上执行，而不是在任务的上下文。因此，看门狗定时挂接的程序编写有一定的限制，这个限制条件与中断服务程序的约束是一样的。比如，不能使用获取信号量的语句，不能使用像printf（）这样的I/O 系统函数。

阅读全文: VxWorks几种常用的延时方法

说明

点击数：2719

• vxworks 6.6
• ICE
• Middle Ware

一、前言

ICE1.3.0中间件当前版本并没有直接支持VxWorks，我们可能在百度搜索上也找不到相关移植资料。在Windows,unix,linux等相关操作系统下，也许你可以轻松地搞定。或许估计你曾经尝试把它移植到VxWorks实时操作系统，其过程估计没有想象那么容易，只有身临其中才能有所体验了。

在Ice移植VxWorks过程中，我们需要定义宏“VXWORKS”开关。VxWorks底层网络遵循POSIX标准，但不同的操作系统中POSIX还是有一点差异，代码修改过程中使用VXWORKS标志区别出来。

本文基于VxWorks本身的仿真器实现，完成ice的动态库创建，并使用最简单的例子“Hello World！”实现客服与服务器之间的通信。

二、了解POISX标准

POSIX具有多重含义，通常指POSIX标准，该标准是一个可移植操作系统接口（Portable OperatingSystem Interface），由IEEE提出，ANSI和ISO将其标准化。POSIX的目的是使应用程序源代码可以在兼容POSIX的操作系统上移植。理想的目标是应用程序移植到另一个操作系统只需要重新编译就可以运行。POSIX最后一个字母“X”表达了这种超乎操作系统差异的理想。目前并没有实现这种理想：从操作系统看，由于目标、要求、理念、条件的差异，并不是所有的操作系统都实现100%POSIX兼容；从应用程序看，很多代码编写使用了特定操作系统支持的调用，并没有很好地使用POSIX接口。但是，很显然，使用POSIX接口的应用程序在兼容POSIX的操作系统间移植将是很轻松的事情。

POSIX标准是一个处于不断发展之中的庞大体系，包括：

• 1003.1 系统API
• 1003.2 SHELL及工具
• 1003.3 POSIX符合性测试方法
• 1003.5 ADA语言接口
• 1003.13 标准化可移植实时应用环境AEP

其中，POSIX 1003.1系列标准是POSIX最主体内容，也是我们最关心的部分。该系列内容由如下主体定义以及一些扩展和增补组成：

• 1003.1 1988年通过，基本OS接口
• 1003.1b 1993年通过，实时扩展
• 1003.1c 1995年通过，线程扩展
• 1003.1d 1999年通过，实时扩展
• 1003.1j 2000年通过，高级实时扩展
• 1003.1q 2000年通过，事件数据流跟踪

三、测试POISX线程相关的函数

图3.1 创建RTP工程

图3.2 选择编译器

阅读全文: VxWorks6.6移植嵌入式ICE中间件解决方案

说明

点击数：3577

• vxworks 6.8
• socket
• Windows
• UDP

Synopsis

This article will discuss the key points of the UDP communication between vxworks 6.8 and windows.

Code description

On Windows, we run a UDP Server whose name is win_udpServer.exe, which is designed by www.vxbus.com.

On VxWorks6.8, we designed a UDP Client procedure whose name is mkvxUdpClient.c

Please check out the attached file for the source code of them.

Steps to Test

On windows

Open a command terminal console, and then change into the directory where win_udpServer.exe resides, type the name of the application win_udpServer.exe, see picture below:

It will show you how to launch the application correctly, here we can type win_udpServer.exe 5002, see picture above.

After launching the application, we can see the picture below:

阅读全文: UDP communication between VxWorks68 and Windows

说明

点击数：3464

• vxworks
• IEEE 1394
• powerpc
• 1394B
• MPC8270

摘要：1394B总线以其高带宽、低延迟、高可靠特性在机载系统中应用越来越广泛。该文介绍了1394B总线协议，实现了一种智能1394B接口模块，并进行了通信测试，具有一定的参考意义。

关键词：1394B, 通信

1 概述

1394B总线网络与传统1553B总线系统相比具有高带宽、低延迟、高可靠性等方面优势，已经广泛应用于新一代战机的航电系统、飞行器管理系统和机电公共设备管理系统。

2 1394B总线概述

IEEE 1394-1995最初由Apple公司提出，由IEEE正式制定，支持100/200/400Mbps通信速率，其目的是为了简化计算机的外部连线，并且为实时数据传输提供一个高速接口[1]。2000年对IEEE 1394-1995标准进行补充，增强了互操作性，解决了一些二义性问题，形成了IEEE 1394a-2000。2002 年起，对IEEE 1394-1995 规范进行了不断地完善， 确定了IEEE-1349b-2002，其目标是用于传输多媒体数据，其带宽，传输速度，距离等都有了大幅度提高[2]。

1394B总线具有如下特点：

1. 采用异步流包：异步流包是异步时间间隔内发送的等时包。异步流被用于网络上大多数的通信。
2. 使用STOF同步：STOF包由每条总线上的CC按照固定的帧速率发送STOF包通知总线上所有的节点新的一帧开始。通过传输一个固定速率的STOF包实现网络的同步。
3. 纵向奇偶校验(VPC)：纵向奇偶校验(VPC)是作为1394物理层产生的CRC校验的一个附加校验。VPC提供物理层和软件层在进行消息传输过程中的附加数据完整性的保障。
4. 通道号静态分配：因为异步流包在格式上与等时包一致，所以也由通道号来确定目标节点，总线上每个节点的通道号是由应用预先分配的，根据体系结构而定。
5. 带宽预分配：每一帧开始后(STOF包)，总线上每个节点的发送和接收的时间由应用根据体系结构预先分配。
6. 使用匿名签署协议（ASM）：匿名签署协议是为了满足嵌入式实时系统需求的上测试协议，ASM协议建立于下层协议，不需要1394消息头传输ASM特殊消息[3]。

3 模块设计

智能1394B接口采用MPC8270实现，对外提供三个1394B端口。模块主要由时钟电路，电源电路，复位电路，1394接口电路以及处理器电路组成。系统结构如图1所示。

图1 系统结构

3.1 处理器电路

处理器电路主要由处理器，SDRAM，CPLD和FLASH组成。

阅读全文: 一种智能1394B接口模块设计与实现